Login
OPOLCHESS – robot do gry w szachy (3) Układ sterowania | Studenckie Koło Naukowe Spektrum
Modułem pracującym niezależnie od pozostałych jest układ kontroli odkładania bierek, zastosowanym w szufladzie. Wykorzystano w nim również mikroprocesor ATmega8 (rys. 5). Układ ten ma wyjście PWM do serwomechanizmu odsuwającego bierki, czujniki optyczne i obwody sygnalizacji stanu pracy. Ostatnim elementem układu elektronicznego robota jest moduł komunikacyjny, wykonany na bazie mikroprocesora ATmega32 [4] (rys. 6), wyposażony w interfejs szeregowy do komunikacji z komputerem.Komunikacja z komputeremDo komunikacji z komputerem zastosowano protokół transmisji kompatybilny z protokołem USS [5]. Transmisja odbywa się w trybie asynchronicznym półdupleksowym. Telegram składa się z 14 bajtów. Znaczenie poszczególnych bajtów różni się jednak od standardu USS. Podczas transmisji komputer-moduł komunikacyjny, bajty 3 – 8 zawierają numery kolejnych pól tablic zawierających wartości wypełnienia sygnałów PWM, odpowiadające sześciu pozycjom na szachownicy. Umożliwia to realizację trzech pojedynczych ruchów, składających się na najbardziej złożony ruch w szachach czyli promocję z biciem. Bajt 12 to bajt informacyjny. Stosowany jest w celu potwierdzanie poprawności transmisji. Informacja ta przeznaczona jest tylko dla modułu komunikacyjnego.Projekt robota do gry w szachy jest obecnie w końcowej fazie realizacji. Robot został uruchomiony z zastosowaniem programu testowego. Program szachowy działa prawidłowo. Aktualnie trwają prace nad przystosowaniem programu komputerowego do współpracy z układem sterowania robota. Modernizowany jest również sposób realizacji ruchów. Obecnie wszystkie ruchy wykonywane są w jednakowym czasie. Trwają prace nad uzależnieniem czasu realizacji ruchu od jego długości. Autorzy wierzą, że w najbliższej przyszłości robot rozegra pierwszą partię szachów z człowiekiem.
